技术转让、技术开发

未申请专利

两轮自平衡电动车是一种电力驱动，具有自我平衡能力的交通工具。系统选用的是STM32芯片作为控制核心，利用MEMS加速度计和陀螺仪采集到的数据进行数据融合，从而准确的计算车体姿态，通过驱动直流电机保持载人车体的动态平衡。在保准车体平衡稳定的情况下，采用多数据融合算法，能保证两轮速度均衡，有效的解决了车体动态扭动的控制难题。

1.利用STM32作为主控CPU，32位系统资源丰富，可以实现更加复杂的算法；姿态检测使用MEMS加速度计、陀螺仪作为姿态检测传感器核心，性能可靠、安全；
2.基于STM32使用卡尔曼滤波算法，融合加速度计和陀螺仪数据作为姿态信息，从而能保证安全的动态平衡；
3.具有多功能显示区，电量显示区，方向显示区，行驶状况显示区，待机显示区；
4.本车电池具有充电时间多，续航时间长的优点。当电池已经没有足够的能量正常驾驶时。系统会自动减速，并且报警，并在速度降下来（速度接近0）7秒钟之后自动关机；
5.电池具有安全预警功能，当驾驶中电池的温度过高或者过低，系统会触发安全警告；
6.本车运动灵活，具有左右360度转弯效果以及0转弯半径，在车辆行驶中会依据速度大小限制转弯的灵活度，避免不平衡，保证车辆行驶中的安全性；
7.具有较好的限速功能，当驾驶者接近最大允许速度时，车把手将会主动向驾驶者倾斜，提示驾驶者停止继续加速。当驾驶者后退过快达到后退限制速度时，蜂鸣器会发出报警声，同时车会振动，提示减速或向前行驶；
8.车身具有很好安全预警与解决措施。当车内部的监控系统检测到车体出现异常时（电量过低、温度过高等)，系统会产生一个安全停车信息，错误指示灯将亮起，并通过调整自身姿态主动减速停车。在减速后，驾驶者应下车，并作相应处理，同时车身会产生高频震动，这时车会自动减速到停止。当使用者下车后，车会维持自平衡1秒钟；
9.单脚踏上脚垫的良好安全措施。根据车身倾斜姿态不同，会出现两种不同情况：一方面车身倾斜较大，车身会抖动，提示驾驶者倾角过大，不能上车；另一方面车身倾斜较小，车身会迅速地自动平衡至垂直的姿态。蜂鸣器发出“滴”的响声，表示已启动，踏上另一只脚。

1.整车尺寸（cm）: 70*50*150
2.速度（km/h）: 15
3.续航里程（km）: 20
4.电池充电时间（h）: 3
5.净重（kg）: 25 
6.载重（kg）: 35~100
7.最大爬坡角度（度）: 15 
8.最小转弯半径（m）:0
9.整车寿命（km）: 15000

用于自平衡电动车的动态平衡与状态采集。