技术转让、技术开发、技术服务

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采煤机的精确定位技术是实现采掘工作面自动化与无人化的前提和基础。利用综采工作面采煤机精确定位技术可以提供采煤机在综采工作面的实时作业位置和姿态，是实现自动化采掘关键设备。

1）可视化工作面煤层地理信息系统软件。利用震波CT探测技术对工作面煤层进行精细勘探，结合工作面钻探数据、巷探数据，在ArcGIS平台下开发了工作面煤层顶底板可视化软件。该软件不但包括煤层顶底板绝对位置、煤层厚度变化等地质信息，还可融合工作面采煤机位置、姿态数据。
（2）采煤机高速自主定位定姿系统。开发了ARM系统为核心的机载式采煤机高速自主定位定姿系统，实现了采煤机绝对牵引方向、牵引速度、位置及姿态、左右摇臂摆角等参数的高速测量；开发了采煤机专用滤波算法，抑制了惯性元件的漂移，实现稳定测量采煤机截割轨迹和运行轨迹。
（3）采煤机自适应调高技术。以采煤机记忆截割为基础，利用历次采煤机截割轨迹形成的截割模型与工作面GIS系统建立的煤层模型进行比对，获得调高参数，使采煤机具备了在褶皱、断层等地质异常情况下的自动截割，实现采煤机对工作面煤层的自适应调高。（4）综采工作面自动动态校直技术。载有绝对方位信息的采煤机运行轨迹反映了刮板输送机直线程度，开发了以采煤机运行轨迹为基础的工作自动校直算法及其控制系统，实现工作面自动动态校直以及倾斜工作面自动调伪倾斜控制。

 综采工作面采煤机精确定位定姿系统技术参数表
1、姿态量程	横滚：±90°，俯仰：±90°，航向：0~360°
2、航姿精度(动态)	航向：0.05°横滚/俯仰:0.01°0.05°@横滚/俯仰角0.1°@航向角
3、预热时间	≤10min
4、初始对准时间	≤5min
5、热启动时间	2s
6、供电	AC127V
7、功耗	120W
8、输入	采煤机左右摇臂摆角、牵引部牵引速度
输出接口	TCP/IP、RS485
9、输出信息	采煤机姿态 (横滚、俯仰)、采煤机航向、采煤机截割轨迹、采煤机运行轨迹
10、工作温度	-40～75℃
11、防护等级	IP67
12、冲击	<25g
13、外形尺寸	330x230x110mm

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