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未申请专利

消防灭火机器人作为特种机器人的一种，它作为特种消防设备可以代替消防救援人员接近火灾现场实施有效的灭火救援作业，开展火场侦察任务，尤其是在危险性大或者消防救援人员不易接近的场合，消防机器人的应用将极大地提高消防部门处置恶性火灾的能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡具有重要的作用。消防机器人领域主流操作方式为遥操作模式，智能化水平相对较低。随着人工智能技术、无人驾驶技术的发展，消防机器人智能化升级显得尤为重要。本项目的研究对于消防机器人智能化升级做了积极的探索，同时也形成了最终的机器人产品，在消防机器人领域具有独特的先进性。

控制方式创新
主流消防机器人一般通过遥控操作进行火场救援任务，遥控距离受火场周边建筑物或其他障碍物影响较大，盲区操作不灵活，甚至出现无法操作的情况，且距离越远延迟越大。
采用手动/自动双操作模式，自动导航巡检可以用于自动火源识别、被困人员搜救、日常巡检等作业，极大提升消防机器人的应用范围和使用效率。
图传监控创新
主流消防机器人都采用图数传一体的视频图像和数据命令传输方式，在远距离操作或者有信号遮挡时，信号衰减较大，容易出现操作不灵敏甚至无法操作的情况。在类似场景下，一般通过增加发射功率等方式加强信号强度，但是如遇障碍物遮挡的情况，该方法也无法解决。
本项目创新地增加了自动图数传中继器，在需要的场合可以自动投放该中继，使得传输距离更远，在部分场景下可以解决障碍物遮挡后无法操作的缺陷。
探测方式创新
激光雷达的自动驾驶应用中，激光雷达探测的俯仰角有一定限制，车辆前部下方的探测会出现一个盲区，在自动驾驶过程中可能出现跌落风险。
本项目在消防机器人前部履带两侧加装超声测距传感器，可以实时反馈机器人运行前方地面与传感器之间的距离，当距离过大时，机器人控制系统可以控制消防机器人停止行进，从而避免跌落风险。

机器人所搭载的各类传感器需要快速获取其周围环境信息并做信息数据处理，同时机器人控制系统根据环境感知信息实时进行姿态调整和轨迹规划。
障碍物检测与识别：本系统需要能够在户外对周边环境进行识别与理解，并且能够根据理解信息与用户或服务对象进行智能交互，因此机器人应该具有智能物体检测与识别的能力。机器人通常工作于户外环境，由于在户外出现的物体种类数有限但变化较多，从用户体验出发，物体识别程序工作时间因此不能太长。
识别能力：机器人能够识别人类和非人类物体；
识别速度：机器人在2秒以内完成一帧图片的物体识别；
处理速度：机器人在10秒以内完成数据建模及处理。
系统稳定性：自主避障系统在非夜视、非雨雪天气环境下实现，以最大不超过 0.3m/s的速度在园区、工厂等平整道路运行；
低延迟高清图传：空旷无障碍物场地，实现 1080P@60fps视频 800米以内≤150ms延迟。